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本发明公开一种基于零速校正的水平钻机钻进轨迹的测量方法，水平钻机每掘进一段距离后，通过惯导系统对已掘进的钻孔进行测量。水平钻机从起始点掘进至i点：先将惯性导航系统在钻进轨迹的起始点P0进行零速校正；再将惯性导航系统从钻进轨迹的起始点运动至第i‑1个零速校正点；惯性导航系统获取第i‑1次零速校正点的测量状态值；将第i‑1个零速校正点的状态值与第i‑1个零速校正点的量测值进行卡尔曼滤波，更新；惯性导航系统继续运动至第i个零速校正点；对惯导系统的状态值进行零速校正，得到第i个零速校正点的量测值，获得P
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113153150 A
(43)申请公布日 2021.07.23
(21)申请号 202110441661.8
(22)申请日 2021.04.23
(71)申请人 中国
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