Delaunay三角网格-栅格地图下移动机器人路径规划方法.pdfVIP

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2023-06-15 发布于四川
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Delaunay三角网格-栅格地图下移动机器人路径规划方法.pdf

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本发明公开一种Delaunay三角网格‑栅格地图下移动机器人路径规划方法，首先采用栅格法和Delaunay三角网格剖分法建立地图模型，将连续的可行域离散为三角网格和正方形栅格的结合，用Delaunay三角网格‑栅格地图的节点集合建立赋权有向循环图，然后根据赋权有向循环图用Dijkstra搜索算法搜索从起始点到终点的所有目标点，最后采用启发式算法提取目标点中的关键路标，得到机器人的最终路径。本发明方法能够根据机器人所处运行环境的障碍物位置的不同，找到规划的机器人的无碰撞移动路径，与实际更相符。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113156973 A (43)申请公布日 2021.07.23 (21)申请号 202110526981.3 (22)申请日 2021.05.14 (71)申请人安徽理工大学地址