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本发明公开一种运动控制系统中多时钟同步的处理方法，利用链表的数据结构创建环形缓存用于数据的存储,低实时单元数据存入所设计的环形缓存中，高实时单元时钟每隔tick个计数进行一次采样。然后设计高实时单元时钟同步调节模块，将n(k)作为PID模块的输入，PID模块的输出记作Bias。将PID模块的输出Bias作为高实时单元时钟的偏置，即tsH＝tsH‑Bias，其中，tsH即为高实时单元当前所要设定的时钟周期。本方法仅对被传输数据方的时钟进行调节，并允许存在传输方时钟周期的在线变化，具有很好的鲁棒
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113156808 B
(45)授权公告日 2022.07.05
(21)申请号 202110393825.4 (56)对比文件
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