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本发明涉及一种基于数字孪生技术的智能码垛方法，包括如下步骤：步骤A，搭建与真实场景一致的仿真模型，采集货物规格信息，输入至仿真模型中；步骤B，当待摆放的货物放置在托盘内的一个位置时，依据待摆放的货物与周围货物的高度差别以及浪费空间对该位置进行评价并得出对应的评价值，其中浪费空间为待摆放的货物放置后与周围货物和托盘之间的间隙，评价值与高度差别及浪费空间均负相关；步骤C，计算不同位置的评价值，在仿真模型中选取评价值最高的位置放置货物，在真实场景中按照同样的方式放置货物。实时模拟仿真系统和真实场景中的
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113183156 B
(45)授权公告日 2021.11.23
(21)申请号 202110535363.5 B65G 57/00 (2006.01)
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