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本发明公开了一种基于横摆角速度的车速计算方法，包括：诊断轮速传感器是否故障，若故障则将车速初始化为零并退出车速计算；基于横摆角速度修正四轮轮速；根据是否存在制动压力自车计算参考车速；根据自车参考车速和上一时刻车速计算自车参考加速度；根据自车参考加速度计算当前时刻未滤波车速；对当前时刻未滤波车速和上一时刻滤波车速进行滤波，计算获得当前时刻滤波车速。本发明还公开了一种用于执行所述车速计算方法中步骤的计算机可读存储介质；以及，一种车速计算系统。相对于传统计算方法，本发明针对自车的不同加速度，采用了不同
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113830095 A
(43)申请公布日 2021.12.24
(21)申请号 202111150480.6
(22)申请日 2021.09.29
(71)申请人 上海汽车工业（集团）总公司
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