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本发明公开一种适用于自然水体的扬矿系统自航式拖曳模拟器及模拟方法，模拟器搭载陀螺姿态控制系统与六自由度台架用于对模拟器整体姿态进行控制，使模拟器模拟出实验工况所要求的采矿船受波流联合作用而产生的横荡、纵荡、艏摇、横摇、纵摇、垂荡六个自由度的运动状态，对模拟器的姿态干预既可是正向的亦可是负向的，以适用于自然水域不可控性，利用本功能进行减摇减摆或增摇增摆来贴近实验要求工况。可在开阔的自然水体中进行实验，通过远程无线控制，其自身具有自航能力，以及实时采集深海采矿扬矿子系统的动态特性和空间构型等参数。进
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113192404 B
(45)授权公告日 2022.02.25
(21)申请号 202110358790.0 (56)对比文件
(22)申请日 2021.04.02
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