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本发明公开了一种一体化关节装置及其七轴机器人，包括外壳体以及设置于外壳体内的谐波减速机，谐波减速机包括一体化柔轮和谐波钢轮，谐波钢轮套设在一体化柔轮上，外壳体内还设有内置电机，内置电机为外转子结构，其定子连接外壳体，一体化柔轮套设在其转子上，转子用于转动时带动一体化柔轮与谐波钢轮啮合且产生谐波传动，以实现波发生器的功能，七轴机器人设有七个关节，七个关节内均固定设置有一体化关节装置，一体化关节装置的输出端连接相邻的另一个关节，解决了现有技术中存在的技术问题，如：电机和谐波减速机的连接结构使关节轴向
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113172655 B
(45)授权公告日 2023.03.28
(21)申请号 202110506621.7 B25J 9/10 (2006.01)
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