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本申请公开了一种玻璃涂胶方法。玻璃涂胶方法包括:获取矩形的待涂胶玻璃边缘的轮廓点云;将轮廓点云映射到二维平面以得到轮廓点;基于多个轮廓点获得待涂胶玻璃的轮廓四边形的角落处;根据角落处生成待涂胶玻璃的轮廓四边形;基于轮廓四边形生成待涂胶玻璃的涂胶路径;根据预设机器人固有属性以及机器人初始位姿,在涂胶路径上生成涂胶轨迹点信息;将涂胶轨迹点信息发送至机器人以对待涂胶玻璃进行涂胶。本申请可对矩形待涂胶玻璃的位置及形态进行精准识别,生成任意型号大小的矩形的玻璃涂胶轨迹点,无需提前示教轨迹点,也不用提前采集
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113223030 A
(43)申请公布日 2021.08.06
(21)申请号 202110422260.8
(22)申请日 2021.04.20
(71)申请人 梅卡曼德(北京)机器人科技有限公
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