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本发明公开一种基于单目视觉的目标检测方法及装置，涉及图像识别技术领域，能够实时准确的定位目标在场景中的3D空间坐标，实现目标在3D空间中的实时定位跟踪。该方法包括：采用SLAM算法对场景建模得到全局地图模型，同时获取SLAM相机的外参；获取安防相机采集的图像集合，基于SLAM相机的外参对安防相机进行标定，得到安防相机在全局地图模型中的外参；通过目标检测技术识别安防相机采集图像中的目标，并对目标进行单目测距；将目标在相机坐标系中的坐标至SLAM相机确定的全局坐标系中，并在全局地图模型中实时显示。该
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113256731 A
(43)申请公布日 2021.08.13
(21)申请号 202110356609.2
(22)申请日 2021.04.01
(71)申请人 深圳市宁创云软件技术有限公司
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