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本发明一种主被动结合的上肢助力机器人，属于机器人技术领域；包括腰部机构、背部机构和肩部机构，所述腰部机构和背部机构分别位于人体后腰部和背部；还包括肩部机构和被动助力机构；所述肩部机构的下端与背部机构连接，上端位于背部机构的上方，通过驱动力辅助肩关节进行外展/内敛、内旋/外旋、前屈/后伸运动；所述被动助力机构下端与背部机构连接，上端与肩部机构连接，用于给使用者和肩部机构提供多方向的助推力和支撑力；本发明的肩部机构具有六个自由度，不仅为肩部提供支持力，还利用被动助力机构及扭簧提供肩关节外展/内敛、内
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113232011 B
(45)授权公告日 2022.07.01
(21)申请号 202110630341.7 (56)对比文件
(22)申请日 2021.06.07
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