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故障检测告警方法、装置、服务器及存储介质.pdf

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    本申请提供一种故障检测告警方法、装置、服务器及存储介质，应用于包括多个关节轴的工业机器人，包括：获取多个关节轴中各关节轴在一个节拍内对应的节拍数据；根据节拍数据，计算多个关节轴中各关节轴对应的扭矩负载有效值；判断各关节轴对应的扭矩负载有效值是否达到预设告警条件；若达到预设告警条件，则生成与扭矩负载有效值对应的告警。该方法获取各关节轴在一个节拍内各自对应的节拍数据，利用节拍数据计算各关节轴各自对应的扭矩负载有效值，通过判断扭矩负载有效值是否超过阈值来确定关节轴是否正常工作。去除节拍数据中的噪音，提

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113211424 B (45)授权公告日 2022.07.22 (21)申请号 202011446650.0 (51)Int.Cl.

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    知识产权出版社有限责任公司（原名专利文献出版社）成立于1980年8月，由国家知识产权局主管、主办。长期以来， 知识产权出版社非常重视专利数据资源的建设工作， 经过多年来的积累，已经收藏了数以亿计的中外专利数据资源。

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