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2023-06-16 发布于四川
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基于自适应鲁棒的水下多关节液压机械臂非线性控制方法.pdf

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本发明公开了一种基于自适应鲁棒的水下多关节液压机械臂非线性控制方法。方法包括：建立水下多关节液压机械臂的系统非线性动力学模型；建立水下多关节液压机械臂的自适应鲁棒控制律，构成水下多关节液压机械臂的自适应鲁棒控制器；将传感器测量获得的跟踪误差值实时反馈至自适应鲁棒控制器中，自适应鲁棒控制器实现自身参数地自适应迭代更新，自适应鲁棒控制器对水下多关节液压机械臂进行实时控制，形成完整的水下多关节液压机械臂闭环控制系统，实现自适应鲁棒控制器对水下多关节液压机械臂的有效控制。本发明减小机械臂末端跟踪误差，提

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113219841 B (45)授权公告日 2022.03.29 (21)申请号 202110648342.4 CN 109062039 A,2018.12.21

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