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本发明涉及一种无人机集群控制方法和系统。该无人机集群控制方法在对获取的语音信号进行预处理得到预处理后的语音信号后，采用ASRT模型，根据预处理后的语音信号得到输出结果，然后，根据输出结果确定语音指令，最后采用语音指令对无人机集群进行控制，以在时间延迟和切换拓扑同时存在的情况下将人类智能引入机器人集群协同控制系统，提高集群系统对模糊与不确定性场景的适应性，实现具有人机交互机制的高安全编队控制。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113205798 A
(43)申请公布日 2021.08.03
(21)申请号 202110505316.6
(22)申请日 2021.05.10
(71)申请人 北京
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