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本发明的步行自动化机器人系统(1000)的特征在于，包括：可穿戴机器人(1‑1)，通过位于再现步行速度的跑步机(1‑5)的前方位置来产生步行动作，将上述跑步机(1‑5)的整体长度用作机器人穿戴移动路线；减重支撑器(BWS)(1)，配置在可穿戴机器人(1‑1)的侧面，通过装具(50)和重锤(27)的力均衡调节来对重量进行补偿；以及双自由度手动机构装置(120)，配置在可穿戴机器人(1‑1)的后侧，对上述步行动作执行上下移动、左右移动方式的平移运动和维持平衡，通过缩短穿戴机器人的移动距离移动路线并减
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113226489 B
(45)授权公告日 2022.08.09
(21)申请号 202080007719.1 (72)发明人 金湖峻 朴正圭 池映勋 赵廷浩
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