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本发明公开了机器人与双轴变位机构基坐标系标定球面拟合法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、建立双轴变位机构坐标系；步骤2、拟合双轴变位机构坐标系原点：根据球上的点到球心的距离为固定值这一原理，使用球面拟合法求解变位机坐标系原点；步骤3、机器人与双轴变位机构的位姿变换矩阵求解：根据拟合的变位机坐标系原点选择最优的标定数据，求解变位机坐标系方向向量，进而建立机器人与双轴变位机构的位姿变换矩阵。本发明很好地解决了机器人末端工具测量误差以及变位机安装误差导致的测量结果不精确的问题。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113240753 A
(43)申请公布日 2021.08.10
(21)申请号 202110576399.8
(22)申请日 2021.05.26
(71)申请人 广西玉林玉柴通用机械有限公司
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