智能机器人-第四章-轮式机器人.pptx

第四章　轮式机器人 一、国内外轮式机器人的发展概况;图 4-1　Gyrover单轮滚动机器人;图 4-2　多运动态球形机器人;图 4-3　GroundBot高速移动图????;图 4-4　GroundBot正视图;图 4-5　GroundBot摄像机位置图;图 4-6　在S形平衡桥上优雅 前进的机器人村田精工;2.两轮移动机器人 两轮移动机器人主要包括自行车机器人和两轮呈左右对称布置的两轮移动机器人。;(1)自行车机器人 (2)村田顽童机器人简介 ;图 4-7　村田顽童;(3)primer v2机器人简介 “primer v2”这个小机器人,其骑自行车的方式与人类相同,非常的灵活,停车时还会双脚触地,很有人类骑车的范儿,当然此时机器人也是为了保持平衡。;(4)Recon Scout战场微型两轮机器人介绍;(5)两轮平衡车变身成替人开会的机器人QB ;(6)DustCart智能轮式机器人垃圾桶;图 4-12　机器人可以自我导航, 穿行于狭窄的街道之上;图 4-13　DustCart与DustClean;(7)两轮小车推出警用版;图 4-15　Segway特警使用演习;(8)“智能单警”机器人;图 4-17　模特使用小号(前)和 大号私人移动机器人——Whee在 上海车展丰田展台进行表演;3.三轮及四轮移动机器人;图 4-19　保安机器人;图 4-20　K-10探测车;图 4-21　龟甲战车(Testudo)????;图 4-22　“鹰爪3B”排雷机器人;图 4-23　火星科学实验室;4.复合式移动机器人 (1)双曲柄滑块联动月球车自适应和越阻机理 如图4-24所示。;(2)丰田公司机器人 2008年12月11日,丰田汽车公司在东京展出的一款机器人(如图4-25所示)。;图 4-26　新型特种机器人;(3)我国某自动化所研制成功新型特种机器人 (4)CLR918超高压输电线路巡检机器人;图 4-28　轮脚复合式移动机器人;(5)台大机械所使用LabVIEW与CompactRIO开发轮脚复合式移动机器人 如图4-28所示。 5.轮式机器人的分析与总结 (1)比较 表4-1对各类轮式移动机器人性能进行了比较。;表 4-1　各类轮式机器人性能比较;表 4-1　各类轮式机器人性能比较;工作环境、控制精度、灵活性等方面,还要考虑到价格、材料、功耗、环保等方面,以适应现代社会的发展需要。 (2)系统组成 从系统角度看,移动机器人由近端操作人员、远端移动机器人和运动环境现场所构成,整个系统的组成示意图如图4-29所示,由此构成了人、机器人、环境三者相互紧密联系的一个整体。;图 4-29　系统组成示意图;(3)未来发展制约 ① 驱动系统 ② 传感器系统 ③ 计算处理能力 ④ 软件壁垒