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本发明公开了一种基于模板匹配的机器人空间定位抓取控制方法。该方法包括采集多张标定板图像和对应的机器人末端位姿信息,对视觉定位控制系统进行标定;采集特制标识图像创建待匹配模板;计算抓取位与特制标识间的相对位姿;机器人视觉定位控制系统对采集到的物料图像进行处理;机器人根据特制标识在机器人坐标系下的位姿矢量和示教抓取时机器人末端位姿求出的相对位姿,实现对物料的空间定位抓取。该方法能够实现在物料存在高度偏差、倾斜的情况下精确定位抓取,解决了抓取中物料倾斜,旋转等空间不确定性,具有标定灵活,标定次数少的优
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113232015 A
(43)申请公布日
2021.08.10
(21)申请号 20201
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