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本发明涉及了一种基于激光SLAM的室内AGV自适应定位系统,涉及激光SLAM、里程计和IMU多种传感器融合的定位技术领域。室内AGV自适应定位系统包括上位机、下位机、电机驱动装置、2D激光雷达、里程计和惯性测量单元。利用激光雷达对AGV的工作环境构建二维栅格地图,根据工作环境中不同的结构特征,在基于特征点的ICP匹配算法和基于优化的匹配算法之间进行自适应的切换,从而提高AGV在复杂工作环境中的定位精度和速度,实现能够有效克服现有技术存在的AGV定位精度低、定位灵活性差和成本高的问题。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113218384 B
(45)授权公告日 2022.05.06
(21)申请号 202110545126.7
(22)申请日 2021.05.19
(65)同一申请的已公布的文献号
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