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2023-06-16 发布于四川
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一种跟踪控制方法、装置、设备及存储介质.pdf

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本发明公开了一种跟踪控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取车辆的当前状态信息和动力学车辆模型，其中，所述当前状态信息包括：当前车速、当前方向盘转角、目标时间、当前车辆重心与目标路径之间的横向距离、当前方向角误差、当前侧偏角和当前角速度；将当前车速、当前方向盘转角、目标时间、当前车辆重心与目标路径之间的横向距离、当前方向角误差、当前侧偏角和当前角速度输入动力学车辆模型，得到车辆在预瞄点处的目标状态信息；根据所述目标状态信息对车辆进行跟踪控制，通过本发明的技术方案，以实现能够在考虑横向控制

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113212431 A (43)申请公布日 2021.08.06 (21)申请号 202110642318.X (22)申请日 2021.06.09 (71)申请人中国第一汽车股份有限公司

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