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2023-06-16 发布于四川
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基于视觉辅助激光自动初始定位的方法及装置.pdf

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本申请揭示了一种基于视觉辅助激光自动初始定位的方法及装置，该方法包括在启动移动机器人后，加载图像地图；利用摄像头采集移动机器人当前位姿下的第一图像，查找与第一图像匹配的第二图像；在第一图像和第二图像匹配的特征点数量达到预定数量时，计算两者之间的相对位姿；利用第二图像的位姿以及该相对位姿，计算第一图像的位姿，得到移动机器人的当前位姿，完成位姿初始化。本申请可以自动获取移动机器人启动时初始位姿，不再需要人为地确定移动机器人初始的准确位姿，在实现对移动机器人初始位姿准确定位的同时，由于图像具有丰富的信

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113223077 A (43)申请公布日 2021.08.06 (21)申请号 202110561050.7 (22)申请日 2021.05.21 (71)申请人广州高新兴机器人有限公司

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