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本发明公开一种四足机器人步态控制方法、四足机器人以及计算机可读存储介质,属于机器人运动控制方法领域。四足机器人控制方法包括以下步骤:获取单条腿部的髋部侧摆电机的第一预设转动角度、所述髋部前向电机的第二预设转动角度、以及所述膝部电机的第三预设转动角度;基于所述第一预设转动角度、第二预设转动角度以及第三预设转动角度,构建转动角度转置矩阵q;根据所述转动角度转置矩阵q和预存的力矩公式,获得所述髋部侧摆电机的第一输出力矩、所述髋部前向电机的第二输出力矩以及所述膝部电机的第三输出力矩。采用本发明提供的四足
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113220004 A
(43)申请公布日 2021.08.06
(21)申请号 202110404349.1
(22)申请日 2021.04.15
(71)申请人 海南大熊软件科技有限公司
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