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本发明公开了一种基于改进双向informed‑RRT*的车辆路径规划方法，包括：1建立栅格地图，确定起始点和目标点；2利用组合扩展策略并融合双向RRT*算法进行采样，获取初始路径；3利用改进双向informed‑RRT*算法获得椭圆状态子集空间，获取采样点；4利用目标引力融合双向RRT*算法对初始路径进行优化，得到优化路径，优化路径的长度更新椭圆区域，在更新后的椭圆区域中采样，获得采样点；5重复步骤4并得到最终路径；6对最终路径进行剪枝后，利用四阶贝塞尔曲线进行平滑处理。本发明降低采样随机性、提
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113219998 B
(45)授权公告日 2022.07.05
(21)申请号 202110661043.4 (56)对比文件
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