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本发明公开了一种机器人姿态快速复位的方法，包括以下步骤：1）构建机器人作业单元的控制系统；2）声明中断服务；3）定义中断服务函数；4）通过标志位标记机器人运动轨迹中的关键位置；5）针对机器人所在的轨迹不同位置，设计并示教其姿态恢复路径；6）机器人应用过程中，获取到异常信号，触发中断函数，使机器人停止运动；7）人工介入判断系统是否可以自动恢复；8）总控单元根据轨迹标志位给机器人发送复位轨迹程序号；9）机器人根据预定轨迹实现姿态自动复位。本发明解决机器人在复杂作业环境下异常停机难以恢复的问题，实现机
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113232018 B
(45)授权公告日 2022.05.10
(21)申请号 202110460236.3 (51)Int.Cl.
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