一种纯电动无人矿用自卸车轨迹规划方法及设备.pdfVIP

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2023-06-16 发布于四川
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一种纯电动无人矿用自卸车轨迹规划方法及设备.pdf

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本发明公开了一种纯电动无人矿用自卸车轨迹规划方法及设备，其技术方案要点是：包括以下步骤：S1、通过通信模块设定纯电动无人矿用自卸车的初始位置和终点位置；S2、构建车辆行驶动力学模型，建立车辆动力学约束条件；S3、通过全局路径规划算法，规划出从起点到终点的路径；S4、对规划出的初始路径进行后处理，使得路径光滑并满足纯电动无人矿用自卸车的动力学约束；S5、当GPS信号良好时，车辆通过GPS进行实时定位。本方法将全局路径规划与局部路径规划相结合，在激光雷达没有检测到障碍物的情况下不需要进行局部路径规划

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113238564 A (43)申请公布日 2021.08.10 (21)申请号 202110628580.9 (22)申请日 2021.06.07 (71)申请人江苏理工学院地址