原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
移动机器人路径规划(guīhuà)技术;体系结构;路径(lùjìng)规划;环境(huánjìng)建模;路径(lùjìng)搜索;路径(lùjìng)规划;路径规划(guīhuà)方法分类;基于(jīyú)图的方法;基于(jīyú)栅格的方法;势场法;数学(shùxué)编程法;基于模糊(mó hu)逻辑的方法;基于(jīyú)神经网络的方法;基于遗传算法的路径(lùjìng)规划;其它智能机器人路径(lùjìng)规划方法;遗传算法是计算数学中用于解决最优化的搜索算法，是进化算法的一种。
传统上，解用二进制表示（即0和1的串），但也可以用其他表示方法。
基于传感器的局部路径规划
给定机器人初始位形qinit和目标位形qgoal，在F中寻找一条连接这两点的连续曲线，满足某些性能指标，如路径最短、行走时间最短、工作(gōngzuò)代价最小等。
目标产生引力、障碍物产生斥力，合力控制机器人运动(yùndòng)
1986, 2(1):14-23
优点：易于建模、存储、处理、更新与分析
传统(chuántǒng)经典算法
将前面两种方法结果用拓扑法连接成一个图
从现实物理空间到算法处理抽象空间的映射表示
机器学习为复杂未知环境中的信息提取、环境理解、任务规划和行为决策(juécè)提供了有效的解决途径
规划路径与电流相似，即路径的长度以电路中某条通路中串联(chuànlián)电阻的多少来反映，路径的宽度以电路中某个方向上的支路数目即并联电阻多少来反映。
目标产生引力、障碍物产生斥力，合力控制机器人运动(yùndòng)
数学(shùxué)编程法
基于遗传算法的路径(lùjìng)规划
用一组不等式来表示机器人的避碰约束，机器人运动起点和终点分别用一个函数的起始条件和终止条件表示，同时(tóngshí)设定一个最优评价函数，从而将路径规划问题转化为一个纯数学的最优求解问题。;运动(yùndòng)控制;故障诊断;机器(jī qì)学习
文档评论（0）