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本发明公开了一种考虑可变有色测量噪声的移动机器人定位方法及系统,包括:以移动机器人k时刻在东向和北向的位置和速度作为状态量,将UWB测量得到的移动机器人与UWB参考节点之间的距离作为系统观测量,构建滤波模型;在扩展有限脉冲响应滤波器的基础上,根据在离线阶段选择的不同局部滤波窗口,构建m个不同的考虑有色测量噪声的子滤波器;通过IMM方式对构建的子滤波器的输出进行融合,得到当前时刻的移动机器人最优的位置预估,实现移动机器人的定位。本发明构建不同的有色测量噪声下的子EFIR滤波器,通过交互多模型算法,
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113218388 B
(45)授权公告日 2022.07.05
(21)申请号 202110228825.9 (56)对比文件
(22)申请日 2021.03.02
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