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本发明公开了一种六自由度穿戴式下肢外骨骼康复机器人，包括腰部支撑机构、髋关节外骨骼机构、膝关节外骨骼机构、踝关节外骨骼机构，其中，腰部支撑机构与髋关节外骨骼机构相连接，髋关节外骨骼机构与膝关节外骨骼机构相连接，膝关节外骨骼机构与踝关节外骨骼机构相连接。本发明实现髋关节前屈/后伸、内收/外展、内旋/外旋三自由度运动、膝关节屈曲/伸展单自由度运动和踝关节背屈/跖屈、内翻/外翻二自由度运动。髋关节和膝关节运动采用电机驱动，膝关节外骨骼机构采用仿生人体膝关节设计，踝关节外骨骼机构加入弹性元件设计。本发明
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113230098 A
(43)申请公布日 2021.08.10
(21)申请号 202110650593.6
(22)申请日 2021.06.11
(71)申请人 长春工业大学
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