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2023-06-16 发布于四川
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本公开的各实施例涉及自适应制动模式选择。公开了与控制无人驾驶车辆，特别是无人驾驶柴油发动机卡车的方法有关的方法、系统和设备。在一个示例方面，该方法包括确定用于将无人驾驶车辆的当前速度减小到较低速度的可用发动机制动扭矩产生机构，并且选择与发动机制动扭矩可用性相对应的制动模式。在减速率等于或小于阈值的情况下，制动模式仅包括发动机排气阀门开度被调节以减小当前速度的发动机制动。该阈值部分地基于可用发动机制动扭矩、变速器的档位和在线估计的车辆纵向动态模型而被确定。在减速率大于阈值的情况下，制动模式包括发动

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113246933 A (43)申请公布日 2021.08.13 (21)申请号 202110103143.5 (22)申请日 2021.01.26 (30)优先权数据 16/773,54

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