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本发明公开了一种6自由度机器人或7自由度机器人的奇异性处理方法,包括以下步骤:S1、建立运动学模型并完成运动学分析;S2、求解雅可比矩阵,进行奇异性分析,计算出奇异值;S3、获得最大阻尼值λmax和奇异区域[0,ε],以该奇异区域作为第一奇异性判据,并引入奇异阻尼函数;S4、以关节速度是否超速度极限作为第二奇异性判据,并引人微缓冲区、以及缓冲阻尼函数;S5、利用虚拟力来引导机器人从非安全区域进入安全区域;S6、进行奇异性校验。该奇异性处理方法在奇异性判断上采用双判据组合的方式,对奇异性进行更细致
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113211442 B
(45)授权公告日 2022.06.17
(21)申请号 202110526804.5 (56)对比文件
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