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本发明涉及一种无人直升机自抗扰容错控制方法，首先，对风干扰和执行器故障分别进行了建模；然后结合自抗扰方法设计扩张状态观测器对阵风干扰进行处理，同时对执行器故障构造自适应故障观测器对其进行估计；最后，结合Lyapunov稳定性理论设计鲁棒容错跟踪控制器保证无人直升机在安全稳定飞行的同时能跟踪上期望的信号。本发明模型不仅与时间有关，而且随直升机状态的变化而变化，更能反映实际飞行情况。同时，结合自抗扰方法设计扩张状态观测器对阵风干扰进行估计和抑制。此外，对故障进行变换并设计了自适应故障观测器对故障值进
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113204191 A
(43)申请公布日 2021.08.03
(21)申请号 202110446006.1
(22)申请日 2021.04.25
(71)申请人 西安工业大学
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