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2023-06-16 发布于四川
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消防机器人高精度稳定控制方法.pdf

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本发明涉及一种消防机器人高精度稳定控制方法，包括：基于扩展零力矩点方法，基于运动学和动力学模型将机器人系统的质心与角动量进行解耦，得到三维线性模型，用于全局动态优化控制；基于机器人系统的整体动学模型和运动学模型，机器人平台协同动作时的边界稳定条件模型，构建机器人在特定负载工况、工作环境、运动轨迹下的稳定性判据，用于遥控指令合理性判定；根据环境感知信息、机器人平台位姿部件的信息，结合边界稳定条件模型，实时分析机器人在特定遥控指令下的稳定性，并据此得到遥控指令的合理化修正策略。本发明基于消防机器人非

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113211429 A (43)申请公布日 2021.08.06 (21)申请号 202110370800.2 (22)申请日 2021.04.07 (71)申请人新兴际华科技发展有限公司

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