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一种基于拮抗控制的变刚度旋转关节.pdfVIP

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  • 2023-06-17 发布于四川
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一种基于拮抗控制的变刚度旋转关节.pdf

    本发明属于仿生机器人关节领域，并具体公开了一种基于拮抗控制的变刚度旋转关节，其包括电机输入板块、变刚度底板板块、摇杆驱动板块、板簧板块、上关节固定板块、下关节输出板块；电机输入板块、变刚度底板板块、摇杆驱动板块对称设置在板簧板块两侧；电机输入板块包括上关节底座和电机；变刚度底板板块一端和电机相连，另一端与摇杆驱动板块相连；板簧板块包括与一侧摇杆数量对应的板簧组件，板簧组件中板簧夹在一对滚动圆柱之间，一端固定在中心轴板块上；上关节固定板块固定在上关节底座上，下关节输出板块安装在中心轴板块上。本发明

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113263519 A (43)申请公布日 2021.08.17 (21)申请号 202110630250.3 (22)申请日 2021.06.07 (71)申请人 华中科技大学 地址

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