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本发明属于工业自动化控制技术领域，公开了一种三维视觉定位与机械手协同工作的零部件无序抓取系统，包括：图像采集模块、输入模块、图像处理模块、中央控制模块、目标匹配模块、零部件标注模块、三维定位模块、机械手定位模块、测距模块、标定模块、抓取参数确定模块以及抓取模块。本发明提供的基于视觉分析的零部件定位及抓取方法，能够对复杂环境下的杂乱零件进行识别提取，准确计算出零件空间位置信息，并完成抓取工作，本发明能够针对不同零件实现实时、准确、可靠的抓取。本发明对零部件的相应图像数据进行处理，能够提高识别的准确
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113269723 A
(43)申请公布日 2021.08.17
(21)申请号 202110448019.2 B65G 47/90 (2006.01)
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