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一种二自由度末端执行装置.pdfVIP

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  • 2023-06-17 发布于四川
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一种二自由度末端执行装置.pdf

    本发明涉及医疗机器人技术领域，公开了一种二自由度末端执行装置，包括：第一驱动组件，具有沿第一方向往复运动的第一运动部件；第二驱动组件，设置在第一运动部件上，具有沿与第一方向呈一夹角的第二方向往复运动的第二运动部件；以及安装组件，设置在第二运动部件上，用于固定安装超声刀。本发明提供一种安装在六轴机械臂末端的二自由度末端执行装置，由于锥板切除手术对实时性有很高要求，机械臂控制器计算任务较大，实时性相对较差，所以选用独立微控制器控制二自由度驱动组件的运动，精确控制超声骨刀运动轨迹，实现锥板的切除，保证

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113262050 A (43)申请公布日 2021.08.17 (21)申请号 202110521921.2 (22)申请日 2021.05.13 (71)申请人 北京铸正机器人有限公司

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