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本发明公开了一种基于FOPSO算法的无人机自抗扰控制器设计方法,针对传统自抗扰控制器可调参数繁多且难以整定的特点,采用了所述FOPSO算法整定所述自抗扰控制器参数,通过粒子连续迭代进化得出最优参数,提高系统响应速度,改善四旋翼无人机对于未知干扰和参数不确定性的抗干扰和适应能力,而所述FOPSO算法在传统PSO算法基础上引进了分数阶微分项,其固有的记忆特性可以有效改善PSO算法随着迭代次数增加而易陷入局部最优解的缺点;本发明解决了现有技术中的自抗扰控制器参数繁多、人工整定困难的技术问题。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113253603 A
(43)申请公布日 2021.08.13
(21)申请号 202110476012.1
(22)申请日 2021.04.29
(71)申请人 桂林电子科技大学
地址
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