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基于绳驱多关节冗余驱动机械臂的视觉伺服补偿控制方法.pdfVIP

基于绳驱多关节冗余驱动机械臂的视觉伺服补偿控制方法.pdf

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    本发明公开了一种基于绳驱多关节冗余驱动机械臂的视觉伺服控制方法。建带有ARUCO码的视觉伺服硬件系统，利用视觉伺服硬件系统采集绳驱多关节冗余驱动机械臂的姿态图像；对姿态图像，采用图像处理方法解算出绳驱多关节冗余驱动机械臂中每个绳驱关节两个方向的转动角度作为绳驱关节的关节角度；根据第二步解算出的机械臂的关节角度，建立视觉伺服反馈的控制器，作为运动学控制的外环，进行视觉伺服补偿控制。本发明将视觉反馈信息与基于机械臂运动学的控制相结合，实现了绳驱机械臂关节角度的实时反馈控制，提高了绳驱机械臂的末端控制

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113246138 B (45)授权公告日 2022.05.13 (21)申请号 202110646796.8 (56)对比文件

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