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公开了物体交接的机器学习控制。机器人控制系统通过获取人手握住物体的图像，估计人手和物体的姿态，并确定不会干扰人手的机器人的抓握姿态，从而指导机器人从人类抓握中取出物体。在至少一个示例中，使用深度相机来获取人手握住物体的点云。点云被提供给深度网络，该深度网络被训练为生成用于机器人手爪的抓握姿态，该抓握姿态可以从人的手上拿走物体，而无需捏或触摸人的手指。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114004329 A
(43)申请公布日 2022.02.01
(21)申请号 202110852773.2 G06N 20/00 (2019.01)
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