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本发明提供通用的面向肺部微小结节的支气管介入连续体机器人，包括：同心连续体外导管及其驱动结构、同心连续体内导管及其驱动结构、医疗器械通道及其驱动结构。所述同心连续体外导管可通过其电机组模块实现前后进给单自由度和弯曲双自由度运动，所述同心连续体内导管可通过其电机组模块实现相对于外导管的伸缩单自由度及弯曲双自由度运动，通过所述的同心连续体内、外导管运动可实现肺部全局柔性主动导航，可实现到达肺部微小结节周围。同心连续体内导管配置内窥摄像头，提供肺部支气管的影像。医疗器械递送模块可实现医疗器械的递送以及
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113243947 B
(45)授权公告日 2022.01.11
(21)申请号 202110546058.6 A61B 1/005 (2006.01)
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