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一种云台的控制方法、装置、云台及计算机可读存储介质，其中，所述云台包括防护壳，所述方法包括：获取云台的测量姿态，以及获取所述云台的上一时刻期望姿态(S101)；基于所述测量姿态，确定所述云台的基座姿态(S102)；根据所述基座姿态，以及所述上一时刻期望姿态，确定所述云台基于平面约束调节姿态对应的旋转轴和旋转角度(S103)；根据所述旋转轴、所述旋转角度、以及所述上一时刻期望姿态，确定所述云台的当前时刻期望姿态(S104)；根据所述当前时刻期望姿态，控制所述云台旋转，以使所述云台上装载的拍摄装置对
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113272755 A
(43)申请公布日 2021.08.17
(21)申请号 202080007393.2 (51)Int.Cl.
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