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本申请提供一种图像识别模型的训练方法、图像识别方法和装置，所述图像识别模型应用于单目探测器，所述方法包括：获取通过激光雷达设备采集的第一点云数据；根据所述第一点云数据，确定所述第一点云数据中目标对象对应的三维物体框；根据所述三维物体框对初始图像识别模型进行训练，得到所述图像识别模型，所述图像识别模型用于识别待识别图像中的对象。本申请可以提高图像识别模型的识别精确度，而且该图像识别模型运行于任何单目3D探测器中，在保证目标对象检测精度和识别准确度的同时，还可以降低对象检测的成本。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113255444 A
(43)申请公布日 2021.08.13
(21)申请号 202110421118.1
(22)申请日 2021.04.19
(71)申请人 杭州
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