一种基于深度Q学习的智能水下滑翔器行为体系结构规划方法.pdfVIP

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2023-06-17 发布于四川
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一种基于深度Q学习的智能水下滑翔器行为体系结构规划方法.pdf

本发明涉及水下滑翔器技术领域，具体的说是一种基于深度Q学习的智能水下滑翔器行为体系结构规划方法，包括对智能水下滑翔器行为体系结构进行分层设计；建立智能水下滑翔器基于Multi‑agent、Q‑learning的理论模型。本发明采用三层分布式控制结构，将集中控制与分散控制相结合，减少了水下通信总量，另一方面，只需对相应管理碟机进行动作控制，根据预先设定的Q‑learning算法，最终工作碟机会趋于和管理碟机近乎一致的方向进行动作；使用训练神经网络改进Q学习方法训练智能水下机器人，能够降低系统学习时

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113282094 A (43)申请公布日 2021.08.20 (21)申请号 202110381460.3 (22)申请日 2021.04.09 (71)申请人武汉理工大学地址

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