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本公开涉及一种机器人手术器械，包括具有从其延伸的轴的壳体。弹簧压缩组合件被支撑在壳体内并且包括：近侧毂，所述近侧毂被配置成用于固定穿过其设置的驱动杆，所述近侧毂包括齿；远侧毂，所述远侧毂与所述近侧毂间隔开并且包括齿；以及压缩弹簧，所述压缩弹簧安装在近侧毂和远侧毂之间。驱动齿轮包括从其延伸的近侧部分，所述近侧部分具有围绕其设置的螺纹，所述螺纹被配置成接合近侧毂和远侧毂的齿，使得其旋转使所述毂相对于彼此平移并致动所述端部执行器组合件。包括指移轮，所述指移轮具有暴露在壳体外部用于其外部操纵的部分。所述
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114052928 A
(43)申请公布日 2022.02.18
(21)申请号 202110898866.9
(22)申请日 2021.08.06
(30)优先权数据
16/988,12
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