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本文可以使用对自动驾驶车辆或其他机器人系统的运行时堆栈的感知切片进行建模的“感知统计性能模型”(PSPM)，例如，用于安全/性能测试。PSPM被配置为：接收计算的感知地面实况；基于学习参数的集合从感知地面实况确定概率感知不确定性分布，参数是从使用要被建模的感知切片生成的实际感知输出集合学习的。建模的感知切片包括在线误差估计器，且计算机系统被配置成使用PSPM以响应于感知地面实况来获得感知输出的预测的在线误差估计。这认识到，在线感知误差估计本身可能经受误差。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114270369 A
(43)申请公布日 2022.04.01
(21)申请号 202080059358.5 (74)专利代理机构 北京高沃律师事务所 11569
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