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本发明公开了基于几何约束协同注意力网络的6D位姿估计方法和装置，方法包括：从场景图像中提取第一图像块和第二图像块；从第一图像块中提取第一稠密特征，以及从第二图像块中提取第二稠密特征；对第一稠密特征进行采样处理得到第一采样特征，并对第二稠密特征进行采样处理得到第二采样特征；将第一采样特征和第二采样特征进行连接，得到场景全局特征；确定模型几何特征；根据场景全局特征和模型几何特征，确定协同注意力响应图；根据协同注意力响应图确定总体多模态特征；将总体多模态特征输入位姿估计网络中，预测得到对象的6D位姿。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113269830 B
(45)授权公告日 2023.04.07
(21)申请号 202110535277.4 G06N 3/08 (2023.01)
(22)申请日 2021.05.
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