- 1、本文档共13页,其中可免费阅读12页,需付费10金币后方可阅读剩余内容。
- 2、本文档内容版权归属内容提供方,所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议,可选择认领,认领后既往收益都归您。
- 3、本文档由用户上传,本站不保证质量和数量令人满意,可能有诸多瑕疵,付费之前,请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形,可联系本站下载客服投诉处理。
- 4、文档侵权举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档,如果想要下载,成为VIP会员后,下载免费。
- 6、成为VIP后,下载本文档将扣除1次下载权益。下载后,不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后,您将拥有八大权益,权益包括:VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传,每下载1次, 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等,对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
本发明公开了基于几何约束协同注意力网络的6D位姿估计方法和装置,方法包括:从场景图像中提取第一图像块和第二图像块;从第一图像块中提取第一稠密特征,以及从第二图像块中提取第二稠密特征;对第一稠密特征进行采样处理得到第一采样特征,并对第二稠密特征进行采样处理得到第二采样特征;将第一采样特征和第二采样特征进行连接,得到场景全局特征;确定模型几何特征;根据场景全局特征和模型几何特征,确定协同注意力响应图;根据协同注意力响应图确定总体多模态特征;将总体多模态特征输入位姿估计网络中,预测得到对象的6D位姿。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113269830 B
(45)授权公告日 2023.04.07
(21)申请号 202110535277.4 G06N 3/08 (2023.01)
(22)申请日 2021.05.
文档评论(0)