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本发明的仓库系统包括：能够从保管架取出物品的手臂机器人(200‑1～200‑n)；在手臂机器人的操作范围将物品与保管架一起搬运的搬运机器人；能够存储原示教数据的机器人示教数据库(229)，该原示教数据是基于作为保管架的3维坐标的模型值的保管架坐标模型值和作为机械手的3维坐标的模型值的机械手坐标模型值；检测保管架与机械手的相对位置关系的传感器(206)；和机器人数据生成部(264，230)，其基于传感器(206)的检测结果修正原示教数据，来生成提供给手臂机器人(200)的机器人示教数据(θ1’～θ
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114408443 A
(43)申请公布日 2022.04.29
(21)申请号 202210227547.X
(22)申请日 2019.02.18
(30)优先权数据
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