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本实用新型涉及手术臂位置调节结构技术领域，具体而言，涉及一种机械臂支撑架的根部关节及手术机器人系统。其中，一种机械臂支撑架的根部关节，包括大臂、主动关节模组、传动机构，大臂用于与根部连接轴转动连接，主动关节模组设置在大臂上，传动机构包括第一齿轮和第二齿轮，第一齿轮固定设置在根部连接轴上，且第一齿轮设置为弧形齿轮，第二齿轮与主动关节模组传动连接，第一齿轮与第二齿轮啮合。可以利用第一齿轮的角度限制第二齿轮的转动角度，从而控制大臂相对根部连接轴转动的角度，从而限制大臂末端的手术臂的活动范围，有利于对手
(19)国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号 CN 219184100 U
(45)授权公告日 2023.06.16
(21)申请号 202320100083.6 F16H 57/023 (2012.01)
(22)申请日 2023.02
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