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冗余7轴双臂协作采摘机器人.pdfVIP

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  • 2023-06-19 发布于四川
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冗余7轴双臂协作采摘机器人.pdf

    本发明公开了一种冗余7轴双臂协作采摘机器人，包括2个冗余7轴机械臂、AGV移动车辆、升降平台和双目视觉图像系统；所述双目视觉图像系统采用eye‑to‑hand的双目视觉系统，固定在机器人的头部中心位置；2个冗余7轴机械臂固定在升降平台上；升降平台固定在AGV移动车辆上。本发明通过增加一个冗余肘关节轴，提高采摘机器人的工作空间和采摘范围，而且让机器人在避障的运动学计算时放宽了约束限制的范围，使机器人容易找到机器人避障运动的最佳路径求解，使得采摘机器人容易快速到达采摘位置和双臂的协作运动。

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113276082 A (43)申请公布日 2021.08.20 (21)申请号 202110600935.3 B25J 9/12 (2006.01)

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