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本发明披露了一种消毒装置行车方法、消毒装置，包括步骤获取需要消毒的当前工作场地点云分布图，计算工作场地轮廓线；若工作场地轮廓线宽度数据超过预设值，则建立螺旋等距线，以螺旋等距线位移；若工作场地轮廓线宽度数据小于等于所述预设值，则判断为第一出入口，穿过所述第一出入口并返回上述步骤；根据所述螺旋等距线位移，若未遇到障碍物，沿所述螺旋等距线完成当前工作场地的位移；若遇到障碍物，调用避障方法，若绕过障碍物。本发明提供一种自动杀菌消毒装置，将消毒剂喷射器安装于可以自行走小车上，用简单的统一逻辑形式，可以适
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113311847 B
(45)授权公告日 2022.04.05
(21)申请号 202110880289.0 (56)对比文件
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