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本发明公开了一种可变刚度的双层气动螺旋软体执行器。软体执行器包括气动软体执行器本体、导气管、变刚度模块;导气管固定安装在气动软体执行器本体的端部,变刚度模块固定安装在气动软体执行器本体的底部;软体执行器通过导气管与外辅助装置相连,外辅助装置用于提供和控制软体执行器螺旋变形所需的气压,软体执行器通过变刚度模块与温度控制装置电连接,温度控制装置用于控制影响软体执行器刚度的温度。本发明利用变刚度模块与物体间更紧密的贴合,利用螺旋软体执行器更灵活的变形来抓取各种表面形状复杂物体,实现了螺旋式抓取、细棍形
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113276144 A
(43)申请公布日 2021.08.20
(21)申请号 202110648298.7
(22)申请日 2021.06.10
(71)申请人 浙江大学
地址 31
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