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一种基于高斯分布聚类的水下声呐图像匹配方法,通过图像配准和优化声纳三维运动参数,对二维声纳图像进行精准的三维重建,包括以下步骤:步骤A:提取特征,建立特征间的匹配关系,获得地图的高程信息;步骤B:进行位姿估计,将特征地图更新,从而生成三维空间地图。本发明实现了对声纳图像从特征提取到涵盖高程信息的环境地图的重建,同时提供一定的运动姿态估计信息,可用于水下机器人声纳图像处理与建图领域。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113313172 B
(45)授权公告日 2022.03.18
(21)申请号 202110601626.8 G06V 10/26 (2022.01)
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